Mae effeithyddion diwedd robotig yn cael eu categoreiddio'n bennaf yn dri math: clamp - math o effaithwyr diwedd, sugno - math o effaithyddion diwedd, ac effeithyddion diwedd arbenigol. Clamp - Math Effeithwyr diwedd yw'r math a ddefnyddir amlaf o effaithydd diwedd mewn diwydiant. Maent yn cynnwys mecanwaith trosglwyddo a mecanwaith gyrru yn bennaf, yn debyg i gripper llaw syml. Gallant afael mewn gwrthrychau trwy symudiad agoriadol a chau gafael llaw. SUCTION - Math o Effeithyddion Diwedd yn defnyddio sugno yn bennaf i gaffael deunyddiau, gan eu gwneud yn ddelfrydol ar gyfer gafael ar wrthrychau llai a chynnig ystod eang o gymwysiadau. Mae effeithyddion diwedd arbenigol yn ddyfeisiau awtomataidd iawn a all gwblhau amrywiaeth o dasgau yn hawdd.
